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- 北京时间6月18日17时06分，航天员景海鹏成功开启天宫一号目标飞行器实验舱舱门，一分钟后以漂浮姿态进入天宫一号。中国航天员首次访问在轨运行的航天器获得圆满成功。这标志着中国载人航天飞行由验证性飞行试验完全过渡到“真正有人参与的空间飞行试验”。景海鹏、刘旺、刘洋仿佛灵活的鱼，先后顺利通过对接通道“游”进天宫一号。精彩的舱门间穿越，实现了中国载人航天的又一次历史性跨越。16日发射的神九飞船进入预定轨道后，经过4次变轨，于18日中午抵达距天宫一号后下方52公里处，彼此建立稳定的空空通信链路，开始自主导航。5公里、400米、140米……飞船在距离天宫一号30米停泊点进行最后一次停泊后，以0.2米／秒的相对速度缓缓接近天宫一号。两个飞行器上的对接机构先后完成捕获、缓冲、拉近和锁紧，独自在太空等待了215天的天宫一号与载客前来的神舟九号稳稳地连接在了一起。记者在北京飞控中心大屏幕上看到，景海鹏先是顺利地打开飞船轨道舱前舱门，然后在刘旺、刘洋帮助下，进入直径为不到1米的对接通道，稍作停留后熟练地打开了天宫一号舱门。这时，一个崭新的空间呈现在了航天员面前。航天员通过对接通道进入天宫的动作，就像是在游泳，蓝色的舱内工作服使他们看上去宛若漂游在大海中的“蓝鲸”。进入新“家”的3位航天员显得十分兴奋，失去重力的他们，相互扶持着在摄像机镜头前向收看电视直播的亿万观众挥手致意。圆梦天宫。中国载人航天工程航天员系统总指挥陈善广用“如梦如幻，如诗如画”评价3位航天员的表现。“对航天员的真正考验，将是6天后的手动控制交会对接。”中国载人航天工程总设计师周建平说，“如果能够顺利实施，意味着中国完全掌握了空间交会对接技术，表明我们具备向在轨运行航天器进行人员运送和物资补给的完整能力。”在未来组合体“牵手”飞行的10多天里，3位航天员除返回飞船轨道舱就餐外，将在“天宫”中进行科学实验、技术试验、锻炼和休息。作为建立空间站的关键技术，神舟八号于2011年11月成功完成与天宫一号的首次自动交会对接。“15立方米空间的天宫一号还只是航天员的临时住所，待到8年之后建造更大的空间站，中国航天员将会在太空中真正拥有长期居住的家园。”周建平说。记者从北京飞控中心还获悉，“神九”原计划实施5次变轨，实际只进行了4次就成功进入距地面高度约343公里的近圆轨道，与天宫一号处在相同轨道面的交会对接点上。北京飞控中心研究员唐歌实介绍，该中心通过精密定轨和精确的轨控效果标定，分析认为第5圈和第19圈轨道控制将对轨道面产生一个固定偏差，可以利用这个偏差来替代第13圈的轨道面修正，从而取消原来设计的轨道面修正控制，将原来设计的5次变轨减为4次。这在简化飞行控制操作的同时，也提高了航天员和飞行控制的安全性和可靠性。另外，远距离导引段变轨控制，是实施交会对接任务的关键步骤之一。由于变轨控制频繁、时间间隔短、空间环境复杂等因素，对短弧段定轨精度提出了极高的要求，北京飞控中心采用高精度动力学模型和多种数据源融合的短弧段定轨方法，有效提高了测定轨精度。
